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Lugar de ocupação humana muito antiga, fez parte do reino suevo, e mais tarde viria a ser conquistada aos mouros aquando a conquista de Coimbra por Fernando Magno em 1064, integrando o Reino de Leão e consequentemente o Condado Portucalense.
A Figueira da Foz conheceu um grande crescimento no século XVIII devido ao movimento do porto e ao desenvolvimento da indústria de construção naval.
Foi elevada à categoria de vila em 1771. Continuou a crescer ao longo do século XIX devido à abertura de novas vias de comunicação e à afluência de veraneantes. Em 20 de Setembro de 1882, foi elevada à categoria de cidade. Nos finais do século XIX e início do século XX construiu-se o chamado Bairro Novo, de malha regular, onde se instalaram os hotéis, o casino, restaurantes, bares nocturnos e alguma actividade comercial. Outro local onde a actividade comercial é evidente é na Rua da República, que liga a zona de entrada da cidade (via Estação dos caminhos-de-ferro) à zona mais central da cidade. Nos últimos tempos foram construídos supermercados e hipermercados na zona mais periférica da cidade. Devido às condições naturais e ao equipamento turístico, a Figueira da Foz impôs-se como estância balnear não apenas para a zona centro de Portugal, mas também para famílias abastadas alentejanas e espanholas. A Figueira da Foz é conhecida como a "Rainha das Praias de Portugal".
Foi próximo desta localidade que, no início do século XIX, desembarcaram as tropas inglesas comandadas por aquele que mais tarde seria Duque de Wellington que vieram ajudar Portugal na luta contra as Invasões Francesas.
O Casino da Figueira da Foz foi inaugurado em 1927, sendo assim o mais antigo casino da Península Ibérica.
A Câmara Municipal da Figueira da Foz foi feita Comendadora da Ordem de Benemerência a 30 de Janeiro de 1928 e Grande-Oficial da Ordem da Instrução Pública a 31 de Dezembro de 1932.
Em 1982, ano em que se comemorou o Primeiro Centenário da Elevação a Cidade da Figueira da Foz, foi inaugurada a Ponte Edgar Cardoso, que veio substituir a ponte antiga (que não pe