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A zona onde actualmente se encontra o município é povoada há milénios, tendo sido encontrados vestígios que datam do Paleolítico. Em muitos dos montes da região existiram povoados, da Idade do Ferro. Atraídos pela riqueza dos solos e a abundância de recursos, os romanos também deixaram aqui as marcas visíveis da sua ocupação.
Em meados do século XIII, o julgado maiato estendia-se desde a cidade do Porto até ao Ave e do mar até às serras. Em 1304, no entanto, as Terras da Maia foram integradas no termo do Porto, perdendo a autonomia administrativa e política. Em 1360, foram instituídos os primeiros donatários na região e, nesse ano, D. Pedro I doou o senhorio da Azurara, com o julgado da Maia, ao infante D. Dinis, seu filho.
A história deste município está, também, intimamente ligada à fundação da nacionalidade. Alguns autores defendem mesmo que o príncipe Afonso Henriques terá sido aqui educado, junto à família dos Mendes da Maia, a que pertenciam o arcebispo de Braga D. Paio Mendes e o famoso guerreiro Gonçalo Mendes da Maia, o "Lidador", assim chamado por ter entrado em constantes lutas destemidas contra os sarracenos.
Na época dos Descobrimentos, saíram da Maia, tecidas com as matérias-primas dos linhares locais, grande parte das velas que equiparam as caravelas portuguesas.
No início do século XVI, coube a D. Manuel I conceder o foral, que previa as rendas e os foros a pagar aos donatários dos reguengos da Maia, bem como a forma de exercer as penas e justiças mais comuns. Entre os anos de 1700 e 1836, o concelho era composto por 44 freguesias e englobava toda a faixa marítima entre o Leça e o Ave. Com as reformas administrativas iniciadas em 1836, transformou-se num município autónomo, mas reduzido em área e em número de freguesias. Em 1857, chegou mesmo a ser extinto e foi necessário esperar até 1868 para que fosse restaurado.
No século XIX, a Maia foi atravessada, em 1809, pelo exército napoleónico do duque da Dalmácia, o marechal Soult, que de Braga se dirigia para o Porto. Nos anos agitados das lutas liberais foi também, entre 1